ГЛАВА 2. Обзор модуля технического зрения TrackingCam v3
Модуль технического зрения TrackingCam v3 представляет собой единое устройство, состоящее из вычислительного модуля – микропроцессора с блоками оперативной и энергонезависимой памяти, размещенными на одной плате с микропроцессором, интегрированной фоточувствительной матрицей и объективом. Внешний вид модуля TrackingCam v3 представлен на рисунках Рис. 2.1 и Рис. 2.2.
Рис. 2.1. Модуль технического зрения TrackingCam v3. Вид спереди
Рис. 2.2. Модуль технического зрения TrackingCam v3. Вид сзади
Здесь:
- Расположение элементов модуля технического зрения TrackingCam v3 (фронтальная сторона):
- Объектив модуля TrackingCam v3 (Фокусное расстояние настраивается путем вращения объектива по часовой и против часовой стрелки).
- Разъем для SD-карты.
- Кнопка «Reset».
На тыльной стороне модуля расположены следующие элементы:
- два 3х-пиновых разъема для подключения модуля по интерфейсу 1-wire TTL и обмена данными с по протоколу Dynamixel;
- miniUSB разъем для подключения модуля к ПК;
- антенна, для корректного функционирования Wi-Fi подключения;
- алюминиевый радиатор, отводящий тепло от микропроцессора;
- 2 колодки гнезд со штыревым шагом 2.54, содержащие линии GIPO и следующие интерфейсы:
- I2S – для подключения цифровых аудио устройств
- UART DEBAG – интерфейс UART для отладки модуля
- UART – 2 штуки в виде линий RX1\TX1 и RX2\TX2
- SPI
- I2C
- USB host – 2 штуки
- Ethernet
- Аудио вход
- Аудио выход
Вышеперечисленные интерфейсы могут быть выведены на свои обычные разъемы при подключении к модулю соответствующей платы расширения (Рис. 2.3.).
Рис. 2.3. Модуль технического зрения TrackingCam v3 c установленной платой расширения
Center-nav