Подключение и подготовка образовательной робототехнической ячейки к работе
Перед началом работы необходимо подключить питание к стойке управления и к образовательной робототехнической ячейки.
Рисунок 1 - Правое изображение: подключение питания к основной ячейке Левое изображение: подключение питания к стойке управения
После включения питания следует соединить стойку управления с ячейкой двумя кабелями Ethernet.
![][./index/image4]
Рисунок 2 - Правое изображение: разъемы на основной ячейке с крышками Левое изображение: празъемы на основной ячейке управления без крышек
При подключении необходимо соблюдать соответствие кабелей и разъёмов:
Рисунок 3 - Правое изображение: основная ячейка в подключенном состоянии Левое изображение: стойка управления в подключенном состоянии
- левый верхний Ethernet-кабель обеспечивает обмен данными с сигнальной лампой и подключается к левому разъёму на стойке управления и верхнему левому разъёму на ячейке;
- правый Ethernet-кабель обеспечивает связь с контроллером манипулятора, модулем программирования и управления периферийными устройствами и смарт-камерами, а также предоставляет доступ к графическому интерфейсу управления. Он подключается к правому разъёму на стойке управления и верхнему правому разъёму на ячейке.
Рисунок 4 - Основная ячейка и стойка управления в подключенном состоянии
Нарушение установленного порядка подключения может привести к отсутствию связи с отдельными компонентами комплекса.
Работа с образовательной ячейкой может осуществляться в двух режимах.
Управление со стойки оператора
В данном режиме манипулятор управляется посредством графического интерфейса, запущенного на терминале стойки управления. Для этого правый Ethernet-кабель должен соединять стойку управления с образовательной ячейкой. Графический интерфейс предоставляет следующие возможности:
- ручное управление перемещениями манипулятора;
- подбор и сохранение координат рабочих точек;
- контроль текущего состояния оборудования;
- просмотр сообщений об ошибках;
- создание управляющих программ с использованием блочного программирования;
- выполнение и проверка программ в режиме симуляции.
Подробное описание графического интерфейса и порядка управления манипулятором приведено в документе «Руководство. Манипуляционные роботы линейки ARM». После подачи питания на стойку управления на экране терминала сначала отображается экран загрузки, а затем окно входа в операционную систему.
| Каждой образовательной ячейке присваивается индивидуальный номер, который используется при формировании имени пользователя и пароля. |
|---|
Имя пользователя указывается в следующем формате:
set_<номер ячейки>_1@192.168.2.<номер ячейки>
Пароль для входа формируется путём повторения номера ячейки пять раз. Например, для ячейки № 1 используются следующие данные: имя пользователя: set_1_1@192.168.2.1; пароль: 11111. После успешного входа в операционную систему графический интерфейс управления запускается автоматически. 
Рисунок 5 - Графический интерфейс управления на стойке управления
Управление с внешнего персонального компьютера
Для разработки пользовательского программного обеспечения и реализации расширенных алгоритмов управления предусмотрено подключение образовательной ячейки к внешнему персональному компьютеру. Для перехода в данный режим необходимо отключить правый Ethernet-кабель от стойки управления и подключить его к сетевому разъёму персонального компьютера. Переключение кабеля рекомендуется выполнять при остановленном оборудовании. После установления сетевого соединения пользователь получает возможность:
- работать с графическим интерфейсом управления через веб-браузер;
- создавать и запускать управляющие скрипты;
- взаимодействовать с манипулятором и периферийным оборудованием программными средствами;
- разрабатывать алгоритмы технического зрения, автоматического управления и обработки данных;
- создавать интеллектуальные системы для выполнения различных учебных и производственных сценариев;
- интегрировать оборудование ячейки с внешними программными и аппаратными комплексами.
Для подключения к манипулятору через графический интерфейс необходимо следовать указаниям, приведённым в документе «Руководство. Манипуляционные роботы линейки ARM».