Глава 2. Учебно-лабораторные манипуляционные РТК ​

Учебный манипулятор с угловой кинематикой ​

Рис. 2.1 Учебный манипулятор с угловой кинематикой

Учебный манипулятор с угловой кинематикой (рис. 2.1) представляет собой один из самых популярных манипуляторов с точки зрения кинематической схемы. Такую популярность обеспечивает расположение сервоприводов в центре каждого сочленения манипулятора, что позволяет рассчитывать математическую модель, используя простейшую геометрическую схему – треугольник. В комплекте с манипулятором можно найти систему технического зрения, разные виды захватных устройств, управляющий контроллер. В свою очередь, контроллер можно разделить на микроконтроллер OpenCM для работы с нижним уровнем системы, и микрокомпьютер NanoPI-AR с операционной системой Linux для решений задач высокого уровня. Внешний вид комплектации поставки данного образовательного робототехнического комплекта показан на рисунке 2.2.

Рис. 2.2 Комплектация учебного манипулятора с угловой кинематикой

Здесь:

  • Учебный манипулятора с угловой кинематикой.

  • Сетевой кабель питания.

  • Блок питания – преобразователь 220В в 12В 5А. Не используйте неоригинальные блоки питания при работе с манипуляционным РТК. Это может привести к выходу манипуляционного РТК из строя.

  • Система управления (контроллер) манипуляционного РТК. Также в состав комплекта входят необходимые адаптеры для проведения сервисно-диагностических работ с манипулятором и подключения сервоприводов.

  • Адаптеры (рис. 2.3):

а) USB-DXL-AR, позволяет подключать цепь из Dynamixel-совместимых устройств к ПК по TTL интерфейсу. Но при таком подключении устройства не обеспечиваются питанием.

б) Для обеспечения питания используется другой адаптер DXL-PWR, который пропускает через себя линию данных и обеспечивает всю подключенную к нему цепь устройств питанием.

Рис. 2.3 Адаптеры для манипуляционного РТК

Учебный манипулятор с плоско-параллельной кинематикой ​

Рис. 2.4 Учебный манипулятор с плоско-параллельной кинематикой

Учебные манипуляторы с плоско-параллельной кинематикой (рис. 2.4) зачастую применяются для перемещения рабочего инструмента параллельно горизонтальной плоскости в цилиндрической системе координат относительно основания. Важным преимуществом данной кинематики является повышенная грузоподъемность на схвате, приобретенная за счет облегчения конструкции манипулятора ближе к схвату, благодаря расположению приводов в основании. В большинстве случаев подобные манипуляторы применяются в машиностроении или логистике для выполнения задач по перемещению грузов большой массы. В комплекте с манипулятором можно найти систему технического зрения, разные виды захватных устройств, управляющий контроллер. В свою очередь, контроллер можно разделить на микроконтроллер OpenCM для работы с нижним уровнем системы, и микрокомпьютер NanoPI-AR с операционной системой Linux для решений задач высокого уровня. Внешний вид комплектации поставки данного образовательного робототехнического комплекта показан на рисунке 2.5.

Рис. 2.5 Комплектация учебного манипулятора с плоско-параллельной кинематикой

Здесь:

  • Учебный манипулятор с плоско-параллельной кинематикой.

  • Сетевой кабель питания.

  • Блок питания – преобразователь 220В в 12В 5А. Не используйте неоригинальные блоки питания при работе с манипуляционным РТК. Это может привести к выходу манипуляционного РТК из строя.

  • Модуль технического зрения TrackingCam.

  • Система управления (контроллер) манипуляционного РТК. Также в состав комплекта входят необходимые адаптеры для проведения сервисно-диагностических работ с манипулятором и подключения сервоприводов.

  • Адаптеры (рис. 2.3):

а) USB-DXL-AR, позволяет подключать цепь из Dynamixel-совместимых устройств к ПК по TTL интерфейсу. Но при таком подключении устройства не обеспечиваются питанием.

б) Для обеспечения питания используется другой адаптер DXL-PWR, который пропускает через себя линию данных и обеспечивает всю подключенную к нему цепь устройств питанием.