Заключение
В данном учебном пособии были рассмотрены основные комплектующие образовательного робототехнического набора «СТЕМ Мастерская» и базовые принципы их работы. На основе приобретенных знаний учащиеся смогут продолжить изучение основ разработки и конструирования моделей промышленных манипуляционных роботов различного типа и автономных мобильных роботов. В случае использования аддитивных технологий (например, 3D печати), технологий лазерной резки, фрезерной и токарной обработки учащиеся смогут разрабатывать самодельные конструктивные элементы робототехнических устройств, используемых при выполнении изучаемых задач. В этом им также поможет библиотека готовых 3D моделей конструктивных элементов, позволяющих собрать типовые модели манипуляционных робототехнических комплексов с различными кинематическими схемами: угловой, плоско-параллельной, Delta, Scara, Stewart (платформой Стюарта). Данную библиотеку можно скачать с сайта производителя образовательного комплекта, ООО «Прикладная робототехника»: appliedrobotics.ru (см. раздел «Учебные материалы» / «Библиотека 3D-моделей»).
Отдельно было уделено внимание программным продуктам, необходимым к освоению при работе с данным образовательным комплектом. На простых примерах были рассмотрены принципы написания управляющих программ для управления сервоприводами и взаимодействия с другими элементами набора. Также был рассмотрен ряд программных примеров для работы с объектом управления, который может быть собран из данного набора –манипулятором с плоско-параллельной кинематической схемой. На основе собранной модели манипулятора было рассмотрено решение прямой и обратной задачи кинематики и разработана управляющая программа программируемого контроллера для решения этих задач.
Учащиеся, в рамках своей проектной деятельности и работы в команде, смогут применить полученные знания сначала для разработки и программирования предложенных типовых моделей роботов, а затем начать поэтапно внедрять в процесс проектирования систем использование различных сенсорных устройств, в том числе систем технического зрения на базе отечественного модуля. Тем самым, постепенно все больше знакомясь с основами проектирования гибких производственных ячеек и разработки систем управления манипуляционными роботами.