Установка ​

Установка и настройка ROS ​

  1. Требуется добавить ссылку на репозиторий, содержащий пакеты ROS:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  1. Затем нужно добавить ключи от репозитория:
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
  1. Далее нужно обновить список пакетов apt:
sudo apt update
  1. Далее надо установить ROS и базовые пакеты для работы с ним:
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  1. Для установки отдельного пакета ROS требуется добавить перед названием приставку ros-название_релиза-, например
sudo apt install ros-noetic-rosserial-python:

Список доступных пакетов можно проверить командой:

apt search ros-noetic
  1. После установки требуется настроить пути для библиотек и сделать так, чтобы они автоматически подключались при открытии консоли:
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  1. Если планируется использование самопимных пакетов ROS и их сборка, требуется установить зависимости для компиляции пакетов:
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
  1. Затем требуется инициализировать rosdep:
sudo rosdep init
rosdep update
  1. Далее требуется создать рабочую среду catkin и инициализировать ее:
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_make

На этом подготовка ROS к работе завершена.

Установка и настройка ROS на Arduino ​

Для начала, требуется установить ROS. Инструкции по установке находятся на официальной вики-странице фреймворка (http://wiki.ros.org/noetic/Installation).

Для использования концепций ROS в среде разработки Arduino IDE совместно с микроконтроллерами Arduino требуется скомпилировать библиотеку ros_lib и переместить ее в папку с библиотеками Arduino. Чтобы собрать библиотеку, требуется:

Установить пакеты ROS для взаимодействия с Arduino:

sudo apt-get install ros-noetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-noetic-rosserial

Сгенерировать библиотеку: В первой консоли надо запустить roscore

Во второй:

cd Arduino/libraries
rm -rf ros_lib
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

После проведения этих операций в папке, из которой была запущена команда появится roslib. Эту папку нужно скопировать в папку для библиотек Arduino (/home/имяпользователя/Arduino/libraries). После этих действий возможно будет скомпилировать код и загрузить в плату.

При сборке новых типов сообщений или сервисов ROS, требуется также повторно пересобрать ros_lib для Arduino, чтобы новые сообщения и сервисы можно было использовать совместно с платой.