Задача №7 Распознавание и вычисление расстояния до лица. Отправка данных о расстоянии на внешний контроллер по DXL

По своей структуре, данный кейс работает аналогично предыдущего, только в отличие от распознавания шарика проводится распознавание лица. Алгоритм распознавания и расчёта основан на методах, описанных раньше в задаче 5 (см. Задача №5 Распознавание лица и определение расстояния). Код программы можно найти по пути ~/SVCAM/cases/face_recognition/src/main.cpp

До запуска сначала необходимо собрать проект face_recognition:

cd ~/SVCAM/cases/face_recognition/

mkdir -p build && cd build

cmake ..

make

Для запуска кейса, выполните команду:

cd ~/SVCAM/cases/face_recognition/build/

./face_recognition

Для того, чтобы включить/выключить отображение изображений на экран нужно изменить параметр display (true – вкл, false - выкл) в файле конфигурации ~/SVCAM/cases/face_recognition/config/config.yaml как в предыдущем кейсе.

При выполнении данной программы значение расстояния до лица хранится в регистре с номером 24, можно это значение читать с помощью внешнего контроллера при подключении по DXL. Методика чтения данных на внешнем контроллере при подключении по DXL была представлена в предыдущей главе.