Глава 8. Работа со стереокамерой на ОС Linux и микрокомпьютере Raspberry Pi ​

Так как модуль SVCAM является самостоятельным устройством, то его можно подключать к различным системам. Разберем пуско-наладку на примере микрокомпьютера Raspberry Pi.

Для начала работы необходимо подготовить образ с ОС для контроллера. Для этого переходим по ссылке, скачиваем установщик образа и выбираем рекомендуемую ОС – Raspberry Pi OS (32-bit) (рис.20).

Рис.20 Выбор ОС в приложении Raspberry Pi Imager

Для установки образа необходимо использовать SD-карту (рекомендуемый объем памяти – 32Гб). На ней будет храниться вся программная часть контроллера.

Рис.21 Выбор запоминающего устройства для записи образа

По окончанию загрузки образа на карту памяти, необходимо вставить ее в контроллер Raspberry Pi. Следующим шагом является подключение внешнего питания к контроллеру, рекомендуемое параметры блока питания – 5В, 3А

Помимо питания, необходимо подключить монитор по HDMI интерфейсу, клавиатуру и мышь по USB интерфейсу.

После первого включения контроллера необходимо провести первичную настройку ОС: выбрать часовой пояс, язык, раскладку, подключится к сети Wi-Fi и создать пользователя. Далее контроллер готов к работе.

Способ работы с контроллером

Для первого включения и настройки ОС необходимо наличие устройств ввода/вывода (монитор, мышь, клавиатура). Однако для дальнейшей работы можно использовать удаленное управление по сетевому протоколу SSH. Для этого необходимо подключить рабочий компьютер к той же сети, к какой подсоединён контроллер. Для работы c ОС Windows необходимо установить на рабочий компьютер программу для удаленного управления, например - https://mobaxterm.mobatek.net/

При первом включении контроллера с подключенными устройствами ввода необходимо убедиться, что подключение по SSH разрешено. Для этого требуется нажать на символ Raspberry Pi в правом верхнем углу >>> RaspberryPi Configuration>>>Interfaces и включить ssh и 1-Wire

Далее узнаем IP адрес контроллера:

  1. открыть терминал на Raspberry Pi

  2. ввести команду $ ip address

  3. Обратим внимание на wifi интерфейс wlp3s0 или wlan0, в строке inet выводится IP-адрес контроллера (рис.21)

Рис.22 Пример вывода адреса устройства

Для ОС Windows

  1. Открываем MobaXterm

  2. Session >>> SSH >>> вводим IP адрес контроллера (рис.22 а)

  3. Вводим логин и пароль контроллера (рис.22 б)

  4. Доступ открыт (рис.22 в)

(а)

(б)

(в)

Рис.23 Пример подключения на ОС Windows (а, б, в)

Для ОС Linux

После того как узнали IP-адрес Raspberry Pi, введем команду в терминале компьютера:

$ ssh green@192.168.1.167

где green - имя Raspberry Pi, которое было задано при установке Raspberry Pi OS, 192.168.1.167 - IP-адрес Raspberry Pi

При возникновении ошибки подключения (рис.24) необходимо ввести:

$ rm .ssh/known_hosts

$ ssh green@192.168.1.167

Рис.24 Ошибка при подключении

После этого система запросит ввести пароль, который был задан при установке Raspberry Pi OS.

Таким образом удалось подключится к микрокомпьютеру Raspberry Pi удаленно по протоколу SSH.