Полетный контроллер AirC ​

alt text

Полетный контроллер - это электронное устройство, которое отвечает за управление и стабилизацию беспилотного летательного аппарата(БПЛА). Он получает данные с различных датчиков, обрабатывает их и отправляет команды на двигатели, рули и другие устройства управления, чтобы обеспечить плавный и контролируемый полет.Одним из ключевых компонентов полетного контроллера является инерциальный измерительный блок (IMU), который обычно включает в себя:

  1. Акселерометр: Измеряет линейное ускорение летательного аппарата по трем осям (x, y и z).
  2. Гироскоп: Измеряет угловую скорость летательного аппарата потрем осям (крен, тангаж и рыскание).
  3. Барометр: Измеряет атмосферное давление, что помогает определить высоту летательного аппарата.

Эти датчики предоставляют полетным контроллерам информацию о текущем положении, ориентации и движении летательного аппарата. Полетный контроллер использует эту информацию для расчета необходимых корректировок управления, чтобы летательный аппарат оставался в стабильном полете и следовал желаемой траектории. Полетный контроллер обладает несколькими выходами для подключения комплектующих дрона и периферийных устройств (модулей и датчиков). Расположение каждого разъема на плате контроллера и назначение пинов в этих разъемах показывает распиновка, представленная в виде схемы на рисунке 1.2.

alt text

Рис. 1.2. Распиновка полетного контроллера

Полетный контроллер содержит:

  • Разъем DXL - два трехпиновых разъема типа Molex, содержащих в себе линии GND (земля), 12V (питание), SIGNAL (линия данных). Используются для подключения модулей по интерфейсу Dynamixel, как в одиночном виде, так и в составе цепи устройств.
  • Разъем UART2 - один шестипиновый разъема типа JST, содержащих в себе линии:
    • GND - линия земли;
    • 5V - линия питания, на которую можно подать напряжение 5В;
    • Tx - передающая линия UART-интерфейса;
    • Rx- принимающая линия UART-интерфейса;
    • SDA - линия передающая данные;
    • SCL - линия служит для тактирования между полетным контроллером и подключенным устройством.
  • Разъемы UART1, UART3, UART4, UART6 - четырехпиновые разъемы типа JST, содержащих в себе линии:
    • GND - линия земли;
    • 5V - линия питания, на которую можно подать напряжение 5В;
    • Tx - передающая линия UART-интерфейса;
    • Rx - принимающая линия UART-интерфейса.
  • Разъем коммуникации с драйвером моторов - один восьмипиновый разъем типа JST, содержащий в себе линии:
    • 4 motor - линия подключения мотора No4;
    • 3 motor - линия подключения мотора No3;
    • 2 motor - линия подключения мотора No2;
    • 1 motor - линия подключения мотора No1;
    • Lout - выходной ток;
    • Vout - выходное напряжение;
    • Vin - линия входного напряжения, принимающая 12В;
    • GND - линия земли.
  • Разъем CVBS-OUT - один трехпиновый разъем типа JST, содержащий в себе:
    • 5V - линия питания, на которую можно подать напряжение 5В;
    • GND - линия земли;
    • CVBS-OUT - аналоговый видеовыход.
  • Разъем CVBS-IN - один трехпиновый разъем типа JST, содержащий в себе:
    • VCC - линия питания, которая может выдавать 9В;
    • GND - линия земли;
    • CVBS-IN - аналоговый видеовход.
  • Разъем LED - один трехпиновый разъем типа JST, содержащий в себе:
    • LED - аналоговый вход для подключения светодиодной ленты;
    • 5V - линия питания, на которую можно подать напряжение 5В;
    • GND - линия земли.