Программируемый контроллер OpenCR-AR ​

Робототехнический контроллер OpenCR-AR является популярным программируемым контроллером для управления манипуляционными и мобильными робототехническими комплексами. Отличительной особенностью контроллера является наличие на борту мощного базового вычислительного микропроцессора STM, программирование которого возможно с помощью классической среды Arduino IDE, а также возможность интегрирования в контроллер встраиваемый микрокомпьютер NanoPi-AR, позволяющий существенно расшить круг решаемых с помощью данного контроллера задач. Для обмена данными между микрокомпьютером и встроенным микроконтроллером имеется аппаратно-организованная линия передачи данных на основе интерфейса UART.

Модуль управления OpenCR-AR (Контроллер OpenCR-AR с интегрированным в него микрокомпьютером NanoPi-AR)

Основные элементы контроллера OpenCR-AR

  1. Разъем для подачи питания.
  2. Разъем для подключения аккумулятора.
  3. Выключатель.
  4. USB интерфейс для загрузки управляющих программ в модуль управления OpenCR-AR.
  5. USB интерфейс для работы с микрокомпьютером NanoPi-AR.
  6. Кнопка Reset для перезагрузки контроллера.
  7. Светодиод индикации питания.
  8. Тактовая кнопка для входа в режим загрузчика
  9. Программируемый светодиод, управляемый микрокомпьютером
  10. Интерфейсы 1-Wire TTL, трехвыводные на основе полудуплексного UART, используемые для подключения сервоприводов и датчиков,обменивающихся данными по протоколу Dynamixel. Управляются встроенным в контроллер микроконтроллером.
  11. Интерфейсы 1-Wire TTL, трехвыводные на основе полудуплексного UART, используемые для подключения сервоприводов и датчиков, обменивающихся данными по протоколу Dynamixel. Управляются интегрированным в контроллер микрокомпьютером NanoPi.
  12. Интерфейсы RS485, четырехвыводные, используемые для подключения сервоприводов и датчиков, обменивающихся данными по протоколу Dynamixel. Управляются встроенным в контроллер микроконтроллером.
  13. Интерфейсы RS485, четырехвыводные, используемые для подключения сервоприводов и датчиков, обменивающихся данными по протоколу Dynamixel. Управляются интегрированным в контроллер микрокомпьютером NanoPi.
  14. Интерфейс Ethernet 100 Мбит/с микрокомпьютера NanoPi-AR.
  15. Линейный стерео аудио вход микрокомпьютера NanoPi-AR.
  16. Линейный стерео аудио выход микрокомпьютера NanoPi-AR.
  17. Интерфейсы USB A ведущие (Host) High Speed, используемые для подключения периферийных устройств к микрокомпьютеру NanoPi-AR.
  18. Пьезоизлучатель.
  19. Ключи для управления силовой нагрузкой.
  20. Клеммники для подключения двигателей постоянного тока.
  21. Интерфейсы для подключения и управления системой вакуумного захвата.
  22. Разъем интерфейса CAN.
  23. Интерфейсы для подключения OLLO-совместимых периферийных модулей.
  24. Клемная колодка с выведенными линиями микроконтроллера для пользовательского применения
  25. Программируемая пользовательская кнопка, заведенная на микрокомпьютер NanoPi-AR.
  26. Пользовательская программируемая кнопка, заведенная на встроенный микроконтроллер.
  27. Кнопка ввода встроенного микроконтроллера в сервисный (DFU) режим.