Модуль «Датчик линии» ​

Модуль «Датчик линии» является одним из самых часто применяемых модулей в мобильной робототехнике. Данный модуль способен различать контрастные поверхности (обычно применяется к черным и белым поверхностям), тем самым, позволяя решать задачи класса «Следование по линии». Для использования модуль необходимо разместить на небольшом расстоянии от поверхности, на которой нанесены контрастные метки. Основой данного модуля является ИК-модуль, состоящий из ИК-передатчика и ИК-приемника. Фиксируя количество отраженного излучения от поверхности, модуль возвращает соответствующий сигнал: если зафиксировано количество излучения меньше определенного диапазона – значит, модуль находится на темной поверхности, если больше – то на белой. Внешний вид модуля показан на рисунках

Модуль «Датчик линии», вид спереди

Модуль «Датчик линии», вид сзади

Модуль «Датчик линии» имеет:

  • Разъем DXL - два трехпиновых разъема типа Molex, содержащих в себе линии GND (земля), VCC (питание), DATA (линия данных). Используются для подключения модуля по интерфейсу Dynamixel, как в одиночном виде, так и в составе цепи устройств.
  • Разъем типа RJ14 для подключения модуля в фирменную плату расширения для подключения сенсорных модулей.
  • Шестипиновый разъем, содержащий следующие линии:
    • VCC – линия питания, на которую можно подать напряжение в диапазоне от 5В до 12В;
    • NC – неиспользуемая линия;
    • 5V – линия питания, на которую можно подать напряжение 3.3В или 5В. При подаче напряжения питания 3.3В необходимо следить, чтобы на линиях VCC отсутствовало напряжение;
    • NC – неиспользуемая линия;
    • SIG – сигнальная линия;
    • GND – линия земли;
  • Регулятор – подстраивает чувствительность модуля.
  • ИК датчик, содержащий в своем составе источник и приемник ИК сигнала.