Модуль «Инерциальный датчик и магнетометр»

Модуль «Инерциальный датчик и магнетометр» (IMU) является популярным датчиком для получения информации о положении объекта, на котором расположен модуль, в пространстве. Помимо положения, такой модуль способен еще сообщать, с каким ускорением и в какой оси перемещается объект, а также, в каком направлении относительно сторон света ориентирован. Однако, при работе на данный модуль могут сильно повлиять магнитные поля, что может привести в ошибке в показаниях модуля. Модуль построен на базе сенсора MPU-9250, обладающего I2C интерфейсом. По умолчанию, MPU-9250 имеет на I2C шине адрес 0х68. Внешний вид модуля представлен на рисунках

Модуль «Инерциальный датчик и магнетометр», вид спереди

Модуль «Инерциальный датчик и магнетометр», вид сзади

Модуль «Инерциальный датчик и магнетометр» имеет:

• Разъем DXL - два трехпиновых разъема типа Molex, содержащих в себе линии GND (земля), VCC (питание), DATA (линия данных). Используются для подключения модуля по интерфейсу Dynamixel, как в одиночном виде, так и в составе цепи устройств.
• Разъем типа RJ14 для подключения модуля в фирменную плату расширения для подключения сенсорных модулей.
• Шестипиновый разъем, содержащий следующие линии:
  • VCC – линия питания, на которую можно подать напряжение в диапазоне от 5В до 12В;
  • NC – неиспользуемая линия;
  • 5V – линия питания, на которую можно подать напряжение 3.3В или 5В. При подаче напряжения питания 3.3В необходимо следить, чтобы на линиях VCC отсутствовало напряжение;
  • SCL – сигнальная линия интерфейса I2C;
  • SDA – сигнальная линия интерфейса I2C;
  • GND – линия земли.
• IMU сенсор – датчик положения, содержащий в своем составе гироскоп, акселерометр и магнетометр.